i datasheet di questi motori sono fatti completamente a caso, i motori scaldano solo se la vref è troppo alta, abbassala fino al punto in cui nella tua figurazione (velocita',step,acc etc...) non perdi passi e se questi motori sono in grado di reggere le tue "specifiche" bene,considera che puoi anche arrostirli un pochino se serve (sono motori da 5 euro e direi pazienza se gli riduci di un 30% la durata )
gli stepper dovrebbero stare a meno di 60 gradi, arrivare a 70 è "ok", se li tieni a 80 o piu' durano poco....